智能车路测驶入中国城市复杂路网打造“自动驾驶之城”

2021-04-23 11:37:09

编者按

北方的沙尘暴、南方的暴雨，高低起伏的地形，多样、典型的地貌种类，日常道路上的车流、人流……路测应用场景复杂成为中国公司研发智能汽车技术的重要优势。“路测质量”而非“路测里程”是无人驾驶汽车、智能网联汽车实现“进化”的重要动力。随着多地开放路测连点成线、连线成片，智能汽车技术在中国加速迭代。可以预见的是，智能汽车将重新定义人车关系和生活方式，汽车从交通工具变为移动智能终端、储能单元和数字空间，从而激发海量消费需求。

沧州：破局自动驾驶商业化

□记者杜一方石家庄报道

科幻电影中，常能看到乘客在自动驾驶汽车中谈天说地的画面，这个场景如今正在成为现实。不过，应对外部环境的复杂性仍是无人驾驶商业落地的难点之一，对于驾驶人来说近乎本能的驾驶反应，对于无人车来说则意味着大量的传感数据、综合处理和算法积累，因此在各种封闭试验场、半封闭、开放式试验区进行路测必不可少。

河北沧州市作为我国北方地区最早开放主城区L4级自动驾驶出租车试运营的城市，目前拥有国内最大的无人车开放测试道路路网，具有全域性特点，连点成线、连线成片，这种不间断性的路网，实现了自动驾驶最有实际应用价值的测试场景。

载人测试路网扩容

2020年5月14日，沧州市宣布开放第二批智能网联汽车载人测试路网，范围从沧州市经济开发区延伸至主城区。

曾几何时，这里的一切都还是空白。

三年前，伴随首批Robotaxi(自动驾驶出租车)在燕赵大地上的“狮城”沧州留下第一条车辙，百度Apollo京津冀规模化载人测试正式启程。

2019年11月7日，30辆百度Apollo自动驾驶汽车排成整齐队列，从沧州经济开发区管委会出发，迅速融入街头，这是我国首个区级全域自动驾驶可载人测试路网正式开放。时隔半年，《经济参考报》记者在沧州市百度Apollo自动驾驶体验站看到，前来体验无人车的市民络绎不绝。

在测试范围扩大的同时，自动驾驶逐步融入人们的生活日常。根据百度地图的自动驾驶推荐站点不完全统计，截至2021年4月，沧州已有151个自动驾驶站点投入使用。

路测里程大幅增长

不断深化的智能网联汽车研发测试，推动了无人车性能的改善及其商业化应用。

2020年9月，沧州市自动驾驶“新科技新文旅”活动启动，标志着河北省首条常态运营的自动驾驶汽车旅游专线正式开通。

“常态化运营的自动驾驶文旅线路开通，意味着以自动驾驶为代表的人工智能已开始慢慢渗透到人们的衣食住行之中。”百度公司智能驾驶事业群战略运营部总经理尚国斌说。

与此同时，自动驾驶商业化的探索也在紧锣密鼓进行中。2021年3月12日，沧州向百度Apollo及其生态合作伙伴云图科技颁发了首批无驾驶人测试通知书和自动驾驶示范运营通知书，标志着中国首个横跨主城区的城市开放路网从测试向商用迈进。

值得一提的是，这是国内首次在政策上明确了示范运营收费机制，破局自动驾驶商业化。未来，百度Apollo将通过折扣优惠、发放体验券等多种形式探索收费机制。

2020年年底，沧州发布修订后的智能网联汽车道路测试和示范运营管理办法，首次增加了“无驾驶人测试”和“示范运营”章节。这份升级版政策文件指出，测试主体申请开展无驾驶人测试，需满足三个条件：累计在开放道路测试里程超过50000公里，单车测试里程超过10000公里，且无发生责任交通事故及失控状况。

只有“聪明车”还远远不够，“智能通信”等亦不可或缺。据云图科技公司总经理汤祎巍介绍，目前，云图科技正在开展基于5G移动网络的“5G云代驾”测试，后续将逐渐从园区半封闭场景下，转到在开放道路场景下进行测试。

沧州经济开发区党工委副书记、管委会常务副主任韩光普表示，沧州正在谋划开放快速路、高速路等更多丰富道路场景，下一步，将实现从主城区全面覆盖向城际道路覆盖的更大测试区域路网。

打造“自动驾驶之城”

《经济参考报》记者了解到，在真实的道路测试过程中，由于无人车外观和普通车辆不一样，经常会有好奇的社会车辆并排行驶对其拍照、打招呼，甚至故意切车等，给测试人员及车辆造成一定影响。此外，现实中更多的复杂多变路况也给无人车测试带来诸多挑战。

“相比国内其他城市，沧州在融入度和难度方面都比较高，随之而来的正是实用度的提升。”百度Apollo自动驾驶与车路协同(沧州)应用实验室相关负责人表示，沧州市政府发展智能网联汽车产业的决心很大，政策支持很有力度，测试和运营的开放道路路网环境领先国内。

韩光普表示，沧州目前拥有国内最大的无人车开放测试道路路网，具有全域性特点，连点成线、连线成片。这种不间断性的路网，实现了自动驾驶最有实际应用价值的测试场景，而任意点对点的运营则为自动驾驶的规模化测试和商业化运营打下了很好的基础。

《经济参考报》记者了解到，今年下半年，由全国汽车标准化技术委员会主办、中国汽车技术研究中心有限公司承办的第七届智能网联汽车技术及标准法规国际交流会将在沧州召开。基于良好的开放测试道路环境，自动驾驶道路验证实验方法和标准验证工作也将落地沧州。

“预计2021年下半年，L4级自动驾驶公交车、自动驾驶小巴将在沧州启动测试运营。云图科技将联合百度Apollo，通过大量测试继续推动自动驾驶和车路协同技术迭代，不断丰富自动驾驶应用场景，探索自动驾驶商业运营模式。”汤祎巍说。

值得注意的是，4月19日，沧州正式开放无人车夜间运营，将运营时间从原先的到下午4点延长到了晚上11点，从而进一步满足民众出行需求。

“目前，沧州经济开发区正在规划建设全国唯一智能网联汽车与无人系统检测中心，计划打造全域开放的研发、测试、检测和应用场景，助推无人系统产业落实聚集。”韩光普说。

天津：智能网联车测试完成闭环

□记者宋瑞天津报道

在城市道路行驶过程中，搭载多重传感器的无人驾驶汽车，实时检测路况、自动分析红绿灯路口等待时长、判断行人过马路行为，实现与周边环境“精密互动”，并在信息交换中计算最佳驾驶路线，确保一路畅通无阻……曾经出现在科幻大片中的场景正在成为现实。

在2020年6月揭牌成立的天津(西青)国家级车联网先导区内，其构建的“虚拟测试场-封闭测试场-开放测试道路”三级测试体系，覆盖了智能网联车测试的全过程，形成完整闭环，为车企和零部件厂商提供良好的测试应用环境，让车辆更智能，让道路更聪明。

虚拟、实测硬核检验

近日，《经济参考报》记者走入虚拟测试场，首先映入眼帘的是“智能网联汽车仿真平台”。记者看到，虚拟仿真车正在雨雪、扬沙等复杂多变的天气环境和不同道路环境中“行驶”。“我们可以借助虚拟仿真方法对自动驾驶车辆进行可重复、可评价的性能测试，总结在测试过程中发现的问题，迭代优化算法。”仿真软件开发工程师沈永旺说。

截至目前，这一国内领先的虚拟测试场，在全国采集了百万公里的典型道路数据，累计完成了200万段测试场景数据片段，并开发了数十万个虚拟仿真场景，为上汽、广汽、北汽等30多家企业提供虚拟仿真环境部署及功能验证服务。

“高级别自动驾驶汽车复杂的算法在虚拟测试场景中运行，不仅可以加速算法迭代和验证、提升智能网联车对周边环境的‘感知’能力、大幅缩短企业的研发周期，还能够借助更加危险极限的场景对车辆进行测试。”中汽数据(天津)有限公司智能网联数据室主任赵帅说。

当智能网联车的人工智能控制算法在虚拟测试场中运行成熟后，便可以进入封闭测试场进行实车测试。

随着一键启动，一辆自动驾驶汽车被“唤醒”。在位于天津市西青区封闭测试场10公里的环路行程中，车辆“从容”应对了转弯、等待红灯、前车急刹车、行人过马路、前方车辆汇入、避让紧急车辆等多种复杂交通场景。

中国汽车技术研究中心有限公司首席专家、智能网联部部长秦孔建介绍，车内搭载了高清摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器，能够实时快速识别周围环境，使得车辆能够从容应对各类交通场景。与此同时，测试数据被实时反馈到后台数据处理中心，形成的分析结果和测试报告会被及时发送给企业。

据记者了解，封闭测试场占地约98万平方米，规划了快速环路、高级驾驶辅助系统(ADAS)直线区等7大功能分区。目前，一期31万平方米已投入试运营，其中试验停车区、保密车间等配套建筑和高速环路、动态广场等分区已投入使用。

“封闭测试场可以开展20多项国内外法规要求的封闭场地测试和研发测试。”秦孔建说，在预计将于2021年下半年开始施工的二期封闭测试场建设项目中，雨雾模拟路、住宅区道路、公交站台、铁道路口等多功能测试区将可逐一实现，符合多重场景测试需求，“将更有助于进行车辆智能网联功能测试。”秦孔建说。

“车路协同”成为亮点

此外，开放测试道路也在同步运行。目前，天津市西青区首期已开放24.5公里开放测试道路，其二期项目将进一步增加测试里程与应用场景，构建“三环两线”发展布局，逐步形成城市级开放测试道路的雏形。

与此同时，“车路协同”成为开放测试道路中的一大亮点。天津(西青)国家级车联网先导区以天津南站区域为重点建设区域，改造了86个全息感知路口，覆盖范围约8平方公里。通过部署蜂窝车联网C-V2X网络、5G通信网络、智能化交通设施和感知设备，实现“车-车”“车-人”“车-路”的互联。

“路口的传感器、摄像头可以将实时路况信息及时传递给车辆，真正构建起车联网体系。”天津市永泰恒基投资有限公司策划部部长徐磊说。该公司是天津(西青)国家级车联网先导区的投资、建设和运营主体单位。

“比方说，行人处于车辆感应盲区时，道路传感器便可发挥作用，向车辆传递这一信息，从而让车辆行驶更安全、更便捷、更通畅;同时，有助于提升城市道路管理水平、优化交通通行效率。”徐磊说。

三级体系确保效果

2021年起，天津(西青)国家级车联网先导区将逐步完成

西青区全域400个路口的智能化设施改造与各类平台搭建，实现信息的有效传输与互联互通，为公众出行、自动驾驶示范应用打造完善的车路协同应用环境。

“三级测试体系环环相扣，能够逐步提高智能网联车测试的覆盖率，充分保障测试结果的有效性。”秦孔建说，这不仅可以助力企业完善产品功能，还可以保证智能网联车道路运行安全，将智能网联汽车应用逐步推向现实。

秦孔建表示，未来，天津(西青)国家级车联网先导区将以三级测试体系为指导，加快测试评价工具及测试用例研究开发，实现测试环境多区域、成片化、规模化建设，形成“研发-测试-应用”多维度服务的发展格局，为企业提供覆盖智能汽车全生命周期的综合测评体系，助力我国智慧交通体系建设。

重庆：“全能型考场”助自动驾驶“堵漏”

□记者黄兴重庆报道

地形高低起伏，除了高速环路、长隧道、坡道、弯道、桥梁、林荫道等之外，还有“3D城市”“5D立交”等独特资源，覆盖全球85%以上交通场景及环境，堪称自动驾驶道路测试的“全能型考场”……自动驾驶方兴未艾，山城重庆正成为各车企、研发机构竞相“抢滩”开展路测的目的地。

中国汽车工程研究院股份有限公司是重庆自动驾驶路测第三方管理与检测单位之一。该公司智能网联汽车测试工程师任泉森告诉《经济参考报》记者，早在2018年，重庆就允许自动驾驶汽车开展合法路测，并成为继北京、上海之后第三个支持自动驾驶汽车开展合法路测的城市。近年来，受重庆独特的地形条件等因素吸引，长安、金康、庆铃、东风雪铁龙等车企，以及百度等开展自动驾驶业务的企业纷至沓来。迄今为止，重庆已累计发放30余张牌照，车型涵盖SUV、轿车、特种环卫车、商用货车、小巴车等。

与此同时，重庆开展路测的道路也不断“扩容”，已由2018年的9.6公里增至目前的100公里以上，道路类型包括普通道路、城市快速路和山地道路，主要分布于重庆高新区、永川区、两江新区，开放道路已开始进行载人/载物测试。其中，永川L4级自动驾驶开放测试和示范运营基地已正式投用。

“截至目前，长安汽车L3级自动驾驶系统已完成上万个场景的匹配测试和超过5000万公里的路测;驾驶员可实现长时间脱脚、脱手、脱眼，直至系统提醒接管车辆。”长安汽车智能化研究院智能驾驶所所长梁锋华表示，重庆拥有着丰富的道路场景，开展路测的条件得天独厚。长安汽车在渝开展了大量的道路测试，可精准发现在平原地区测试无法发现的问题，助力完善自动驾驶技术方案。

梁锋华举例说，测试车辆在平原地区的平整路面行驶可能没有问题，但到了重庆的超高或起伏路面，车辆控制则会暴露出一些风险，进而可以在后期针对这些风险予以优化解决。此外，重庆的隧道较多，可以对车辆的光线适应性实现较好的考察，利于优化摄像头进出隧道时对光线的动态感知。

自动驾驶路测启动以来，在技术方面实现了显著进步。任泉森告诉《经济参考报》记者，从重庆地区开展测试的车辆来看，自动驾驶技术的进步主要体现在：算法持续升级，传感器等对车道线、交通标识标志、行人、车辆等目标识别能力提高;决策规划方面，舒适性和安全性均大为提升;技术路线方面，由原本的单车智能向V2X网联、5G远程驾驶等方向转变。

无人驾驶车辆要真正“上路”，政策合规也是重要一环。着眼于此，重庆近年来力促自动驾驶路测步入合法合规轨道。据悉，《重庆市自动驾驶道路测试管理办法(试行)》已于去年10月出台，明确了相关道路类型，同时配套道路分类规范已下发至各相关部门;升级了测试种类，允许满足一定条件下的车辆进行载人载物测试;开启了互认模式，助力重庆打造国内自动驾驶道路测试高地，吸引企业来渝开展测试验证、示范应用和技术创新。

针对如何更好地完善自动驾驶路测软硬件环境，任泉森表示，目前，重庆路端设备密度仍有待提升，比如，激光雷达、摄像头、信号发射器等在开放测试场地布设不足，而其对实现“车路协同”至关重要，因此需要在这方面持续发力。

梁锋华则认为，未来，在完善自动驾驶路测软硬件环境方面，尤其需要重视高清地图及定位领域，应加紧制定相关标准，并强化推广应用，助力实现“车路协同”，助推自动驾驶走向普及应用。

深圳：为智能网联车立法护航

□记者印朋深圳报道

深圳市坪山区有一道独特的风景线——一辆长着“熊猫”前脸的无人驾驶巴士，每天载着乘客，穿梭于区内城市道路上。目前，深圳市坪山区已开通交通中心无人驾驶小巴、深兰科技熊猫无人驾驶巴士、Auto XRobotaxi三条示范线路，为市民带来全新的公共出行体验。

坪山区设有深圳智能网联汽车交通测试示范区。据悉，该平台已为16家企业提供自动驾驶测试服务，完成测试里程2.3万公里。依托区内5G通信建设和多功能智能杆全域覆盖工程，坪山区正在开展智能网联全域开放融合信息基础设施建设，为构建坪山区全域开放的基础设施提供支撑底座。

总部位于深圳市坪山区的车企比亚迪股份有限公司，近年来在汽车“电动化、智能化、网联化、共享化”的“汽车新四化”进程中，已经将汽车视为“移动智能终端”。

“一台手机只有十几个传感器，而汽车上的传感器超过340个。未来，你只要上车，手机就可以被车接管。公司正在将更多控制权限开放给专业人士，开发智能汽车应用程序，未来想象空间更大。”比亚迪董事长兼总裁王传福说。

深圳市坪山区工信局局长李萌说，智能网联汽车将重新定义人车关系和生活方式，汽车从交通工具变为移动智能终端、储能单元和数字空间，从而激发海量消费需求。

在广州南沙，安装小马智行自动驾驶软硬件设备的雷克萨斯SUV车辆，每天穿梭于城市道路的车流中。目前，小马智行自动驾驶路测里程已超500万公里，公司估值逾50亿美元。

“中国在智能网联汽车方面的政策追赶速度很快。”小马智行副总裁莫璐怡非常关心深圳市在智能网联汽车立法层面的突破。

深圳市人大常委会办公厅3月23日发布《深圳经济特区智能网联汽车管理条例(征求意见稿)》。根据征求意见稿，深圳市政府可以选择车路协同基础设施较为完善的行政区全域开放智能网联汽车道路测试、示范应用及商业化试点。